اریڈینو کے استعمال سے روبوٹ سے بچنے میں کس طرح رکاوٹ پیدا کی جائے؟

دنیا تیزی سے آگے بڑھ رہی ہے ، اور روبوٹکس کے میدان میں بھی ٹیکنالوجی اس کے ساتھ آگے بڑھ رہی ہے۔ روبوٹکس کے استعمال کو پوری دنیا میں ہر جگہ دیکھا جاسکتا ہے۔ موبائل یا خود مختار روبوٹ کا تصور جو کسی بیرونی مدد کے بغیر آگے بڑھتے ہیں وہ تحقیق کا سب سے زیادہ ابھرتا ہوا میدان ہے۔ موبائل روبوٹ کی بہت ساری قسمیں ہیں ، مثال کے طور پر ، سیلف لوکلائزیشن اینڈ میپنگ (ایس ایل اے ایم) ترجمان ، لائن فالونگ ، سومو بوٹس وغیرہ۔ ان میں سے ایک روبوٹ سے بچنے میں رکاوٹ ہے۔ راستہ تبدیل کرنے کے ل It یہ ایک تکنیک کا استعمال کرتی ہے اگر وہ اس کے راستے میں کسی رکاوٹ کا پتہ لگاتا ہے۔

(تصویر بشکریہ: سرکٹ ڈائجسٹ)

اس پروجیکٹ میں ، روڈو سے پرہیز کرنے والی ایک اریڈوینو پر مبنی رکاوٹ تیار کی گئی ہے جو الٹراسونک سینسر کو اپنے راستے میں آنے والی تمام رکاوٹوں کا پتہ لگانے کے ل. استعمال کرے گی۔

الٹراسونک سینسر کے استعمال میں حائل رکاوٹوں سے کیسے بچیں؟

جیسا کہ ہم اپنے پروجیکٹ کا خلاصہ جانتے ہیں ، آئیے ہم ایک قدم آگے بڑھائیں اور پروجیکٹ شروع کرنے کے لئے معلومات جمع کریں۔

مرحلہ 1: اجزا جمع کرنا

کسی بھی پروجیکٹ کو شروع کرنے کا بہترین نقطہ نظر یہ ہے کہ شروع میں مکمل اجزاء کی فہرست بنائی جائے اور ہر ایک جز کا مختصر مطالعہ کیا جائے۔ اس منصوبے کے وسط میں ہونے والی تکلیفوں سے بچنے میں ہماری مدد کرتا ہے۔ اس منصوبے میں استعمال ہونے والے تمام اجزاء کی ایک مکمل فہرست نیچے دی گئی ہے۔

• کار وہیل چیسیس
• بیٹری

مرحلہ 2: اجزاء کا مطالعہ

اب ، جیسے ہمارے پاس تمام اجزاء کی ایک مکمل فہرست موجود ہے ، آئیے ہم ایک قدم آگے بڑھیں اور ہر جزو کے کام کا ایک مختصر مطالعہ کریں۔

ارڈینو نینو ایک بریڈ بورڈ دوستانہ مائکرو قابو پانے والا بورڈ ہے جو سرکٹ میں مختلف کاموں کو کنٹرول کرنے یا انجام دینے کے لئے استعمال ہوتا ہے۔ ہم جلاتے ہیں a سی کوڈ ارڈینو نینو پر مائکروکینٹرلر بورڈ کو یہ بتانے کیلئے کہ کس طرح اور کیا کام انجام دیں۔ آرڈوینو نینو بالکل اسی طرح کی فعالیت رکھتی ہے جیسے کہ ارڈوینو یونو لیکن کافی چھوٹی سائز میں۔ ارڈینو نینو بورڈ میں مائکروقابو کرنے والا ہے اے ٹی میگا 328 پ۔

اردوینو نینو

L298N ایک اعلی موجودہ اور اعلی وولٹیج انٹیگریٹڈ سرکٹ ہے۔ یہ ایک دوہری مکمل پل ہے جو معیاری TTL منطق کو قبول کرنے کے لئے ڈیزائن کیا گیا ہے۔ اس میں دو قابل ان پٹ ہیں جو آلہ کو آزادانہ طور پر چلانے کی سہولت دیتے ہیں۔ ایک ہی وقت میں دو موٹریں منسلک اور چل سکتی ہیں۔ موٹروں کی رفتار PWM پنوں کے ذریعہ مختلف ہوتی ہے۔ پلس کی چوڑائی ماڈیولیشن (PWM) ایک ایسی تکنیک ہے جس میں کسی بھی الیکٹرانک اجزاء میں وولٹیج کے بہاؤ کو کنٹرول کیا جاسکتا ہے۔ اس ماڈیول میں ایک H-Bridge ہے جو موٹرز میں موجودہ گردش کی سمت کو موڑ کر گردش کی سمت کے کنٹرول کے لئے ذمہ دار ہے۔ قابل پن A اور قابل پن بی دونوں موٹروں کی رفتار کو تبدیل کرنے کے ل. استعمال کیا جاتا ہے۔ یہ ماڈیول 5 سے 35V اور چوٹ موجودہ 2A تک چل سکتا ہے۔ ان پٹ پن 1 اور ان پٹ پن 2 اور پہلی موٹر کے لئے اور ان پٹ پن 3 اور ان پٹ پن 4 دوسری موٹر کیلئے ہیں۔

L298N موٹر ڈرائیور

HC-SR04 بورڈ ایک الٹراسونک سینسر ہے جو دو اشیاء کے مابین فاصلہ طے کرنے کے لئے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس میں ٹرانسمیٹر اور وصول کنندہ ہوتا ہے۔ ٹرانسمیٹر بجلی کے سگنل کو الٹراسونک سگنل میں تبدیل کرتا ہے اور وصول کنندہ الٹراسونک سگنل کو دوبارہ برقی سگنل میں تبدیل کرتا ہے۔ جب ٹرانسمیٹر الٹراسونک لہر بھیجتا ہے تو ، یہ کسی خاص شے سے ٹکرانے کے بعد جھلکتا ہے۔ فاصلے کا حساب وقت کے استعمال سے کیا جاتا ہے ، الٹراسونک سگنل ٹرانسمیٹر سے جانے اور واپس وصول کنندہ میں آنے کے لئے لیتا ہے۔

الٹراسونک سینسر

مرحلہ 3: اجزاء کو جمع کرنا

اب جیسا کہ اب ہم استعمال شدہ بیشتر اجزاء کے کام کو جانتے ہیں ، آئیے ہم تمام اجزاء کو جمع کرنا شروع کریں اور روبوٹ سے بچنے میں رکاوٹ پیدا کریں۔

1. ایک کار پہی chaے کا پیچھا کریں اور اس کے سب سے اوپر پر ایک بریڈ بورڈ لگا دیں۔ chasses کے سامنے میں الٹراسونک سینسر اور پیچ کے پیچھے ایک بیٹری کیپ لگائیں۔
2. بریڈ بورڈ پر اریڈینو نینو بورڈ کو درست کریں اور موٹر ڈرائیور کو بریڈ بورڈ کے پیچھے ، پیچھاروں پر جوڑیں۔ اڑوڈو نینو کے پن 6 اور پن 9 سے موٹروں کو پریشان کرنے کے قابل پنوں کو فعال کریں۔ موٹر ڈرائیور ماڈیول کے In1 ، In2 ، In3 اور In4 پن بالترتیب آرڈینو نینو کے پن 2 ، پن3 ، پن 4 اور پن 5 سے جڑے ہوئے ہیں۔
3. الٹراسونک سینسر کا ٹرگر اور گونج پن بالترتیب آرڈینو نینو کے پن 11 اور in10 میں جڑا ہوا ہے۔ الٹراسونک سینسر کا وی سی سی اور گراؤنڈ پن اردوینو نینو کے 5V اور گراؤنڈ سے جڑا ہوا ہے۔
4. موٹر کنٹرولر ماڈیول بیٹری سے چلتا ہے۔ ارڈینو نینو بورڈ کو موٹر ڈرائیور ماڈیول کی 5V پورٹ سے طاقت ملتی ہے اور الٹراسونک سینسر کو ارڈینو نینو بورڈ سے اپنی طاقت ملے گی۔ بیٹریوں کا وزن اور توانائی اس کی کارکردگی کا فیصلہ کن عنصر بن سکتی ہے۔
5. اس بات کو یقینی بنائیں کہ آپ کے رابطے ویسے ہی ہیں جیسے سرکٹ آریگرام میں نیچے دکھائے گئے ہیں۔

   سرکٹ ڈایاگرام

مرحلہ 4: ارڈینو کے ساتھ آغاز کرنا

اگر آپ پہلے ہی آرڈینوو IDE سے واقف نہیں ہیں تو ، فکر نہ کریں کیوں کہ مائکروکونٹرولر بورڈ کے ساتھ Ardino IDE ترتیب دینے اور استعمال کرنے کے لئے مرحلہ وار طریقہ کار کی وضاحت ذیل میں کی گئی ہے۔

1. ارڈینو آئ ڈی ای کا تازہ ترین ورژن ڈاؤن لوڈ کریں اردوینو
2. اپنے ارڈینو نینو بورڈ کو اپنے لیپ ٹاپ سے مربوط کریں اور کنٹرول پینل کھولیں۔ کنٹرول پینل میں ، پر کلک کریں ہارڈ ویئر اور آواز . اب پر کلک کریں ڈیوائسز اور پرنٹرز۔ یہاں ، وہ بندرگاہ ڈھونڈیں جس سے آپ کا مائکروقانونی بورڈ منسلک ہے۔ میرے معاملے میں یہ ہے COM14 لیکن یہ مختلف کمپیوٹرز پر مختلف ہے۔

   پورٹ تلاش کرنا

   پیٹرن پاس ورڈ زپ کو غیر فعال کریں۔
3. ٹول مینو پر کلک کریں۔ اور بورڈ لگا دیا اردوینو نینو ڈراپ ڈاؤن مینو سے

   بورڈ مرتب کرنا

4. اسی ٹول مینو میں ، بندرگاہ کو اس پورٹ نمبر پر سیٹ کریں جو آپ نے پہلے میں دیکھا تھا ڈیوائسز اور پرنٹرز .

   پورٹ کی ترتیب

5. اسی ٹول مینو میں ، پروسیسر کو سیٹ کریں اے ٹی میگا 328 پی (پرانا بوٹلوڈر)۔

   پروسیسر

6. نیچے منسلک کوڈ ڈاؤن لوڈ کریں اور اسے اپنے اردوینو IDE میں پیسٹ کریں۔ پر کلک کریں اپ لوڈ کریں اپنے مائکروکنٹرولر بورڈ میں کوڈ کو جلا دینے کے لئے بٹن۔

   اپ لوڈ کریں

کوڈ ڈاؤن لوڈ کرنے کیلئے ، یہاں کلک کریں.

مرحلہ 5: ضابطہ کو سمجھنا

کوڈ اچھی طرح سے تبصرہ کیا ہے اور خود وضاحتی ہے۔ لیکن پھر بھی ، ذیل میں اس کی وضاحت کی گئی ہے

1. کوڈ کے آغاز پر ، الڈروسونک سینسر اور موٹر ڈرائیور ماڈیول سے منسلک اردوینو نینو بورڈ کے تمام پنوں کا آغاز کیا گیا ہے۔ پن 6 اور پن 9 پی ڈبلیو ایم پن ہیں جو روبوٹ کی رفتار کو مختلف کرنے کے ل voltage وولٹیج کے بہاؤ کو مختلف کرسکتے ہیں۔ دو متغیرات ، دورانیہ ، اور فاصلے اعداد و شمار کو ذخیرہ کرنے کے لئے ابتداء کی گئی ہیں جو بعد میں الٹراسونک سینسر کے فاصلے اور رکاوٹ کا حساب لگانے کے لئے استعمال ہوگا۔

int سگھ1pin = 6؛ // پن کے لئے پہلا موٹر انٹ موٹر 1 پین 1 = 2؛ int موٹر 1pin2 = 3؛ int सक्षम2pin = 9؛ // پن کے لئے دوسرا موٹر انٹ موٹر 2 پن 1 = 4؛ int موٹر 2 پن 2 = 5؛ const int ٹرگ پن = 11؛ // الٹراسونک سزنور انسٹیٹیوٹ اکو پِن کا ٹرگر پن = 10؛ // الٹراسونک سزنور کی طویل مدت کا ایکو پن؛ // متغیرات جو فاصلہ فلوٹ فاصلے کا حساب لگائیں۔

2 باطل سیٹ اپ () ایک فنکشن ہے جو استعمال شدہ پنوں کو سیٹ کرنے کے لئے استعمال ہوتا ہے ، جیسے ان پٹ اور آؤٹ کٹ۔ اس تقریب میں باب کی شرح کی تعریف کی گئی ہے۔ باؤڈ ریٹ مواصلات کی رفتار ہے جس کے ذریعہ مائکروکنٹرولر بورڈ اس کے ساتھ مربوط سینسروں کے ساتھ بات چیت کرتا ہے۔

باطل سیٹ اپ () {سیریل.بیگین (9600)؛ پن موڈ (ٹرگ پن ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (ایکو پن ، ان پٹ)؛ پن موڈ (قابل 1 پن ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (قابل 2 پن ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (موٹر 1 پن 1 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (موٹر 1 پن 2 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (موٹر 2 پن 1 ، آؤٹ پٹ)؛ پن موڈ (موٹر 2 پن 2 ، آؤٹ پٹ)؛ }

3۔ باطل لوپ () ایک ایسا فنکشن ہے جو ایک سائیکل میں بار بار چلتا ہے۔ اس فنکشن میں ، ہم مائکرو قابو پانے والے بورڈ کو بتاتے ہیں کہ کس طرح اور کیا کام انجام دیا جائے۔ یہاں ، سب سے پہلے ، ٹرگر پن ایک اشارہ بھیجنے کے لئے تیار ہے جس کی بازگشت ایکو پن سے ہوگی۔ پھر الٹراسونک سگنل کے ذریعہ سینسر سے واپس اور پیچھے جانے کے لئے جو وقت لیا جاتا ہے اس کا حساب کتاب کیا جاتا ہے اور متغیر میں محفوظ کیا جاتا ہے مدت پھر اس بار رکاوٹ اور الٹراسونک سینسر کے فاصلے کا حساب کتاب کرنے کے لئے ایک فارمولے میں استعمال کیا جاتا ہے۔ پھر ایک شرط لگائی جاتی ہے کہ اگر فاصلہ 5ocm سے زیادہ ہو تو ، روبوٹ سیدھی لائن میں آگے بڑھے گا اور اگر فاصلہ 50 سینٹی میٹر سے کم ہے تو ، روبوٹ تیز دائیں موڑ لے گا۔

باطل لوپ () {ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن ، LOW)؛ // الٹراسونک سگنل میں تاخیر بھیجنا اور ان کا پتہ لگانا مائیکرو سیکنڈ (2)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن ، ہائی)؛ تاخیرمیکرو سیکنڈ (10)؛ ڈیجیٹل رائٹ (ٹرگ پن ، LOW)؛ دورانیہ = پلس ان (ایکو پن ، ہائی)؛ // الٹراسونک لہر نے پچھلے فاصلہ = 0.034 * (دورانیے / 2) کی عکاسی کرنے کے لئے لی گئی ٹائم کو حساب دینا۔ // آپ کو روبوٹ اور رکاوٹ سے فاصلہ طے کرنا۔ اگر (فاصلہ> 50) // اگر فاصلہ 50 سینٹی میٹر {ڈیجیٹل رائٹ (اہل 1 پن ، ایچ ای ٹی) سے زیادہ ہو تو آگے بڑھیں؛ ڈیجیٹل رائٹ (قابل 2 پن ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (موٹر 1 پن 1 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (موٹر 1 پن 2 ، کم)؛ ڈیجیٹل رائٹ (موٹر 2 پن 1 ، ہائی)؛ ڈیجیٹل رائٹ (موٹر 2 پن 2 ، کم)؛ } ورنہ اگر (فاصلہ)<50) // Sharp Right Turn if the distance is less than 50cm { digitalWrite(enable1pin, HIGH); digitalWrite(enable2pin, HIGH); digitalWrite(motor1pin1, HIGH); digitalWrite(motor1pin2, LOW); digitalWrite(motor2pin1, LOW); digitalWrite(motor2pin2, LOW); } delay(300); }

درخواستیں

تو یہاں روبوٹ سے گریز کرنے میں رکاوٹ بنانے کا طریقہ کار ہے۔ ٹکنالوجی سے گریز کرنے والی اس رکاوٹ کو دوسرے ایپلی کیشنز میں بھی مقدمہ کیا جاسکتا ہے۔ ان میں سے کچھ درخواستیں درج ذیل ہیں۔

1. ٹریکنگ سسٹم۔
2. فاصلے کی پیمائش کے مقاصد۔
3. یہ خود کار طریقے سے ویکیوم صاف کرنے والے روبوٹ میں استعمال کیا جاسکتا ہے۔
4. اس کو نابینا افراد کے لئے لاٹھی میں استعمال کیا جاسکتا ہے۔